一种基于群体智能算法的水下AUV集群路径规划方法.pdfVIP

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2024-03-16 发布于四川
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一种基于群体智能算法的水下AUV集群路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于群体智能算法的水下AUV集群路径规划方法，本发明属于水下导航领域，包括：构建三维海底地形模型，设置变异阈值，基于所述变异阈值对群体智能算法进行初始化；设置水下AUV集群路径规划的约束条件，基于所述约束条件对水下AUV集群路径规划进行约束处理，得到所有种群个体的适应度；基于所述适应度，计算得到所有种群个体的的系数向量和位置向量；引入非线性收敛因子，基于所述非线性收敛因子更新所述位置向量，直至得到水下AUV集群路径规划结果。本发明能够为AUV集群在复杂的水下环境中进行智能路径规划

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117707210A

(43)申请公布日2024.03.15

(21)申请号202311727468.6

(22)申请日2023.12.15

(71)申请人青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

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