机电产品数字孪生技术及应用(NX MCD) 课件 第7--9章 机器人搬运站、虚拟调试、工业机器人集成系统.pptx

机电产品数字孪生技术及应用

仿真序列机电对象4

仿真序列机电对象4

仿真序列仿真序列4开始取料轨迹取料放料轨迹放料结束

仿真序列1.取料仿真4

仿真序列2.传输仿真4

仿真序列3.冲压仿真4

仿真序列4.放料仿真4

机电产品数字孪生技术及应用

虚拟调试6MCD内部信号PLC外部信号12输入信号输出信号

虚拟调试1.信号主要用于将信号连接到MCD对象，以控制运行时参数或者输出运行时参数状态。你可以创建布尔型、整数型和双精度型信号。利用信号可以在MCD内部控制机械运动，你也可以将这些MCD信号用于跟外部信号的数据交换。MCD信号与外部信号连接目前支持以下协议：OPCDA、OPCUA、PLCSIMAdv、Profinet、SHM、TCP、Matlab等。6

虚拟调试1.信号6123连接运行时参数：勾选表示信号与MCD对象直接关联，取消勾选表示信号不与任何MCD对象有直接关联选择机电对象：当1勾选上之后选择机电对象，这里可以指定：参数名称IO类型数据类型初始值名称：用户可以自己指定信号名称，或者从下拉菜单中选择信号名称注：信号名称不得重复从下拉菜单中选择的信号名称，信号的数据类型必须和对话框中的设置一致

虚拟调试2.信号适配器主要用于将信号通过公式的计算连接到MCD对象，并在机电导航器中创建信号对象，用于连接OPC、PLCSIMAdv等外部服务器信号：6参数定义选择机电对象选择包含要添加到信号适配器的参数的机电对象参数名称显示选择的机电对象包含的参数添加参数在参数列表中显示添加的参数及其所有属性值，并允许更改这些值信号在信号列表中显示添加的信号及其所有属性值，并允许更改这些值公式在公式列表中显示为勾选“指派为”的信号和参数分配的公式，公式输入方法包括：手动编辑、插入函数、条件语句、扩展文本名称设置信号适配器名称

虚拟调试5.PLC指令5.1扫描操作数的信号上升沿此指令当操作数1的信号状态是否从“0”变为1，并与操作数2中保存的上一次扫描信号状态进行比较。如图所示，当“TagIn_1”、“TagIn_2”、“TagIn_3”、“TagIn_4”、“TagIn_5”为1，“TagIn_Out”为1。6

虚拟调试5.PLC指令5.2在信号上升沿置位操作数此指令当输入线圈从“0”变为“1”时，置为操作数1，操作数2保存输入端的RLO边沿存储位。如图所示，当“TagIn_1”和“TagIn_2”从“0”更改为“1”（信号上升沿），将操作数“TagOut”置位一个周期。6

虚拟调试5.PLC指令5.3扫描RLO的信号上升沿此指令当CLK端输入端从“0”到“1”，“Q”端输出一个扫描周期的能流，并比较能流（RLO）当前状态与边沿存储位中上一次查询的信号状态。如图所示，当“TagIn_3”从“0”到“1”时，程序跳转到程序标签“CAS1”处。6

虚拟调试5.PLC指令5.4移动值指令移动值指令，当“EN”端值为1时执行指令，将“IN”端数据传入“OUT”端，“ENO”输出端为1。当满足下列条件之一，“ENO”输出端为0：1）使能输入EN的信号状态为0；2）IN参数数据类型与OUT参数的数据类型不对应。6

虚拟调试5.PLC指令5.5生产接通延时指令此指令当“IN”端从“0”变为“1”是，启动计时器计时，当时间超出设定时间“PT”后，“Q”输出端变为“1”。只要“IN”端仍为“1”，“Q”输出端保存置为，当“IN”端从“1”变为“0”，复位Q”输出端。如图所示，当“Tag_Start”从“0”变为“1”,计时超过“Tag_PresetTime”，“Tag_Status”置为1，并保持。当前时间存入“Tag_ElapsedTime”。6

虚拟调试6.外部信号配置外部信号配置命令可以建立多种协议类型，以便使用外部信号联调仿真，包括：MATLAB、OPCDA、OPCUA、PLCSIMAdv、Profinet、SHM、TCP、UDP等。PLCSIMAdv协议用于实现“软在环”，建立连接后，测试离散控制逻辑和运动控制程序，包含以下步骤：1）设置虚拟PLC环境和MCD信号表2）使用外部信号配置命令导入PLC外部信号3）使用信号映射命令映射MCD信号6

虚拟调试6.外部信号配置6参数定义实例显示所有在PLCSIMAdv中注册的PLC实例，从中选择所需要的PLC实例实例信息实例信息包括：更新选项有哪些信誉好的足球投注网站特定标记信号区域指定所需的标记类型仅HMI可见过滤HMI可见的标记数据块过滤器仅从用户定义的数据块中有哪些信誉好的足球投注网站标记，未指定是从所有数据块中有哪些信誉好的足球投注网站更新标记更新特定实例，并在标记表中显示所有标记信息。循环设置MCD信号与PLCSIMAdv信号同步的属性

虚拟调试7.信号映射使用信号映射命令将MCD信号与外部信号手动映射或取