2完整版本.3.1-工业机器人的坐标系.pptxVIP

2.3.1工业机器人的坐标系陈孟我们要用工业机器人编程时，需要掌握机器人的运动方向，从而防止机器人碰撞，今天我们了解一下机器人的坐标系。一、直角坐标系：Y我们在初中学过数轴：后来两个数轴组成了直角坐标系：OX今天，我们再加一个数轴，形成三维的直角坐标系：ZZOYX我们用手来判断直角坐标系：二、基坐标系：基坐标系是机器人其它坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，它的原点位置没有硬性的规定，一般定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处。右手定则：X轴：机器人机械零点时，由基座指向机械手抓TCP的水平方向。Z轴：机器人机械零点时，由基座指向机械手抓TCP的垂直方向。Y轴：右手拇指指向Z轴，食指指向X轴，中指所指方向为Y轴。三、关节坐标系：关节坐标系的原点设置在机器人各关节中心点处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。我们要判断出每个关节的正方向。右手定则：1、纵向关节：一般情况拇指指向机器人末端，四指自然弯曲，四指所指方向即为关节坐标正方向。2、横向关节：ABB的，末端执行器落下即为关节坐标正方向。四、工件坐标系：工件坐标系是用户自定义的坐标系，用户坐标系也可以定义为工件坐标系，可根据需要定义多个工件坐标系，当配备多个工作台时，选择工件坐标系操作更为简单。五、工具坐标系：工具坐标系是原点安装在机器人末端的工具中心点（TCP：ToolCenterPoint）处的坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该坐标系实际是将基坐标系通过旋转及位移变化而来的。工具坐标系也是用户自定义的坐标系。需要注意的是，以上讲解是一般机器人坐标的定义，但不同品牌的不同的机器人型号，可能采用不同的坐标定义，在使用机器人前，一定要熟悉机器人坐标的正方向。我们看一下ABB机器人的坐标截图：很显然，在ABB机器人中没有关节坐标，却多出一个大地坐标，这又是为什么呢？那是因为我们使用的是外国的机器人，机器人的定义在世界都没有完全的分界线，何况一个坐标，肯定也会出现命名的不同，而且翻译也不见得准确。我们看一下英文版的：我们看英文单词，可能还会翻译成世界坐标。同样，还有把基坐标称为机械坐标的。我们简单的看看这几个坐标：关节坐标基坐标工具坐标工件坐标大地坐标机械坐标世界坐标捏柿子1、判断图中各轴的正方向：J1:J2:J3:J4:J5:J6:捏柿子2、说出下列坐标的名称