基于单片机的视觉导航小车设计.docx

本科论文

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

Abstract II

引言 1

1总体方案设计 3

1.1方案论证 3

1.2项目总体设计 3

2项目硬件设计 4

2.1主控模块设计 4

2.1.1单片机选型 4

2.1.2STM32F103RCT6芯片 4

2.2单片机最小系统电路 5

2.3电机驱动模块设计 7

2.4红外模块设计 8

2.5红外遥控模块设计 9

2.6超声波避障模块设计 10

2.7视觉采集模块设计 11

2.8WIFI模块设计 12

3项目软件设计 14

3.1软件开发环境介绍 14

3.2视觉导航软件设计 15

3.3循迹模块软件设计 16

4仿真与调试 18

4.1系统硬件调试 18

4.2系统软件调试 18

4.3实物测试 18

结论 20

参考文献 21

附录：程序主函数 23

致谢 27

本科论文

摘要

随着智能化的到来，通讯网络，计算机，自动控制等产品正在不断发展，人们对于产品的方便性以及舒适性也越来越看重，使得传统的人工工艺和机械装备不再满足人们的需求，而又随着时代水平的提高，汽车逐渐成为人们在生活和工作中不可缺少的工具。

为了消除人们在各种工业繁琐的危险环境对于自身的危险的问题，本着让工作更加高效而且节省成本，提升人们生活水平的原则，本课题利用STM32单片机作为主控芯片，视觉采集模块采用USB摄像头以及PWM驱动技术实现视觉导航小车，同时在小车上增加WIFI传输功能，从而实现人们可以规划小车的行驶路径以及人们可以在手机终端或者PC端实时看见周围的情况并且实时控制小车，从而随时应付突发情况。结果表明，通过完成系统总体设计、硬件设计、软件编写、软硬件调试的工作，人们完全可以让视觉导航小车去他们无法进入地方进行勘测，从而可以让工作更加有效，提升生活效率，而且对安全也可以得到保障，即使由于环境导致小车损坏，只需修理，既做到了节省成本，又可以消除安全隐患，从而带来了巨大的经济和社会效益。

关键词：STM32；PWM驱动；WIFI；视觉导航

Abstract

Withtheadventofintelligent,communicationnetwork,computer,automaticcontrol,andotherproductsaregrowing,peoplefortheconvenienceandcomfortofproductsalsomoreandmorevalue,makesthetraditionalmanualcraftandmachineryandequipmentnolongermeetpeoplesneeds,andwiththeincreaseofagelevel,carbecomepeopleindispensabletoolsinthelifeandwork.

Inordertoeliminatepeopleinallkindsofindustrialcumbersomedangerousenvironmentfortheirownproblems,makeworkmoreefficientandcostsavings,improvetheprincipleofpeopleslivingstandard,thistopicusingSTM32MCUasthemastercontrolchip,visualacquisitionmoduledrivenbyUSBcameraandPWMtechnologytorealizevisualnavigationcar,atthesametimeincreasetheWIFItransferfunctiononthecar,soastorealizethemovingpathofpeoplecanplanthecarandinthemobileterminalorPCreal-timepeoplecouldseethesituationaroundandreal-timecontrolofthecar,soastocopewith