多功能机械手设计.docVIP

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摘要

工业机器人是现代制造过程中必不可少的自动控制设备。工业机器人对工作环境有很强的适应能力，它可以胜任各种类型、不同强度的生产工作，具有精度高、速度快、易于控制等优点，可以明显提升生产的工业自动化水平。我国的工业机器人发展较慢，市场份额较少，很多关键技术尚未完全掌握，存在着产品的稳定性差、适用面窄、零件互换性差等问题。为此，我们研制了一种可进行上下移动的多用途操作器。这是一种由六个自由度的机械臂，它是由六个自由度的机械臂构成，在此基础上，通过对驱动机构各个自由度所需的力和扭矩进行估计，从而选取适合于齿轮比和尺寸的凸轮和轴承。该方法利用电动机和减速装置的共同作用，完成了机械臂的腰身转动、机械臂的垂直抬升、机械臂的横向转动以及机械臂的末端转动。

关键词：结构设计；机器臂；机械手

ABSTRACT

Inthemodernmanufacturingindustry,industrialrobotshavebecomeanindispensablecoreautomationequipment.Industrialrobotshavestrongabilitytoadapttotheworkingenvironment,canserveasvarioustypesofvariousintensityofproductionwork,highaccuracy,fastspeed,easytocontrol,cansignificantlyimprovethelevelofindustrialautomationofproduction.Domesticindustrialrobotsstartedlate,lowmarketshare,manycoretechnologieshavenotbeenmastered,lowreliability,smallapplicationscope,lowpartsinterchangeability.Nowdesignamultifunctionalmanipulator,canrealizetheupperandlowerhandlingoftheworkpiece.Thejointmanipulatoriscomposedofsixdegreesoffreedommechanisms.Accordingtothemotionparametersoftherobot,themotorwithsufficientpowerisselected.Then,theforceandtorquerequiredbythemovementofeachdegreeoffreedomareestimated,andthecamandbearingwithappropriatetransmissionratioandsizeareselected.Throughthemovementofthemotorandthereducerdrivemechanism,therobotrealizestherotationofthewaist,theverticalliftingofthearm,thehorizontalmovementofthearmandtherotationoftheterminalmanipulator.

Keywords:structuraldesign;roboticarm;multi-functiontypemanipulator

目录

TOC\o1-3\h\u\l_Toc20939第1章绪论 1

\l_Toc192741.1工程机械手简述 1

\l_Toc216121.1.1机械手简史 1

\l_Toc238931.1.2机械手应用介绍 1

\l_Toc15581.2机械手的组成分类 2

\l_Toc286881.2.1机械手的组成 2

\l_Toc146881.2.2机械手的分类 2

\l_Toc27630第2章多功能机械手总体方案设计 4

\l_Toc318012.1工业机械手总体设计方案论述 4

\l_Toc161082.2机械手机械传动原理 5

\l_Toc189892.3多功能机械手总体方