小型清扫机器人控制系统的设计.docVIP

PAGEII

摘要

目前，越来越多种类的机器人被应用于人类的生活当中，从事着和人们的生活有着密切联系的服务类工作，这不仅可以提高了人类的生活水平和生活质量，还可以减少劳动力，解放人们的双手。室内小型清扫机便是从在这背景下产生的一款家用型机器人。本任务主要是设计与制作一款功能简单的清洁机器人，使其能够实现自主工作、可遥控工作以及自主返回充电与具有红外线障碍物规避等特性。本文将对小型清扫机的整体设计进行详细的介绍，其主要包括以下几个部分：以STC89C52单片机主控的控制部分、以L298N为主的驱动部分、以红外传感器为主的避障部分等。通过运用c语言编程，对硬件进行控制，以实现各功能。

关键词：小型清扫机器人；STC89C52单片机；红外避障

ABSTRACT

Atpresent,moreandmorekindsofrobotisappliedinhumanlife,anditisengagedintheserviceclasswhichhasthecloserelationwithpeopleslife.Thedevelopmentoftherobotcannotonlyimprovethelivingstandardandlivingqualityofhumanbeing,butalsocanreducethelaborforce,andcometotheliberationofpeopleshand.Indoorintelligentcleaningrobotisgeneratedfromthebackgroundofahomeservicerobotmodel.Thistaskismainlytodesignandproduceasimplecleaningrobot,Thatcanperformindependentwork,canberemotelycontrolled,aswellaspossesstheabilitytoreturntochargeandinfraredobstacleavoidanceandotherfunctions.Besides,theintelligentindoorsweepingrobotsoveralldesignschemesareintroducedinthispaper.TherobotmainlycanbecontrolledbySTC89C52MCUmaster,andcanbedominatedbyL298Ndrivingpartandetc.ThesefunctionscanberealizedwiththeClanguageprogrammingofthehardware.Sweepingrobotadoptsabsorptionandcleaning.

KeyWords：Intelligentsweepingrobot;STC89C52MCU;Infraredbarrie

目录TOC\o1-3\h\z\u

8201第一章绪论 1

149221.1发展背景 1

131441.2国内外研究现状 1

44621.3研究的目的和意义 2

310701.4本课题的主要研究内容 3

24866第二章小型清扫机器人整体方案设计 4

62812.1控制系统方案设计 4

322382.1.1主控系统方案设计 5

255702.1.2驱动电路方案设计 5

12282.1.3传感器方案设计 6

107982.1.4电源电路方案设计 6

246632.2软件方案设计 7

20188第三章硬件部分设计 8

11513.1主控系统设计 8

8803.1.1STC89C52单片机简介 8

319363.1.2单片机引脚介绍 8

279903.1.3单片机电路设计 10

23523.1.4蓝牙遥控设计 11

90253.2电机驱动电路设计 13

104643.2.1L289N驱动模块简介 13

16623.2.2引脚及其运用 13

93153.2.3风机及边刷电机控制电路设计 14

245483.3传感器部分设计 16

3823.3.1测