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2024-03-30 发布于四川
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一种基于深度强化学习的船舶自主靠离泊方法.pdf

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本发明涉及一种基于深度强化学习的船舶自主靠离泊方法，可解决目前船舶自主靠离泊的问题。包括下列步骤：建立船舶的数学模型，包含船舶的运动学模型和动力学模型，使船舶运动过程尽可能逼真；搭建船舶靠离泊的强化学习环境，确定船舶的初始状态和目标状态；基于TCP/IP协议进行船舶模型和强化学习环境间的通信；根据船舶的运动特征和仿真环境的特点设计状态空间和动作空间；综合考虑任务需求，塑造合理的奖励函数；基于Actor‑critic框架引入最大熵的SAC算法进行仿真环境中进行船舶的自主靠离泊任务进行训练。本发明提

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117784777A

(43)申请公布日2024.03.29

(21)申请号202311674770.X

(22)申请日2023.12.07

(71)申请人天津大学

地址300072

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