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组合导航系统
惯性导航系统简介
组合导航系统
惯性导航系统简介
一惯性导航系统简介
二惯性导航系统分类
三惯导系统基本原理概述
一、惯性导航系统简介
惯性导航系统以牛顿力学定律为基础，
利用一组加速度计连续地测量运动载体
在某一选定导航平台确定的坐标系下加
速度信息，一次积分得到载体在选定导
航坐标系的即时速度，再一次积分得到
载体相对导航坐标系的位置。
一、惯性导航系统简介
Ø优点：
（1）依靠自身测量的加速度推算位置，自主式
导航系统；
（2）不需要接收外部信息，不受外界干扰；
（3）不向外辐射能量，隐蔽性好；
（4）测量位置的同时，还能测量姿态角。
Ø缺点：
（1）位置由加速度经二次积分获得，误差随时
间积累；
（2）对惯性元件精度要求高，系统成本高。
一惯性导航系统简介
二惯性导航系统分类
三惯导系统基本原理概述
二、惯性导航系统分类
平台式物理平台。
惯导系统加速度计和陀螺仪安装在稳定平台上。
按平台
类型划分
捷联式数学平台。
惯导系统加速度计和陀螺仪安装在运载体上。
二、惯性导航系统分类
惯性平台跟踪并稳定在当地水平面固定指北平台跟踪并稳定在地
内，导航参数是相对当地水平面的，惯导系统理坐标系内
无需转换即可用于导航定位
自由方位平台水平轴稳定在水平
当地水平惯导系统惯导系统面内，方位不加控制
平台式游动方位平台水平轴稳定在水
惯导系统惯导系统平面内，方位利用
sinL
控制
（物理平台）ie
空间稳定惯导系统
惯性平台稳定在惯性坐标系内，
导航参数需要经过坐标转换而得
到，也称为解析式惯导系统
1.捷联式惯导系统基本原理
二、惯性导航系统分类
平台式惯导系统与捷联式惯导系统对比
平台式惯导系统捷联式惯导系统
结构复杂，尺寸过大，价格昂贵;省去了物理平台，结构简单，体积小，
维护方便;
陀螺仪和加速度计直接安装在载体上，
惯性平台能够隔离载体的角振动，
工作条件不好，从而影响仪表的测量
为惯性仪表提供了较好的工作条件；
精度；
平台能够直接建立导航坐标系，计算
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