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组合导航系统
导航坐标系的旋转
一预备知识
二导航坐标系的旋转
一、预备知识
惯导系统基本原理涉及问题：
•如何获得加速度在导航坐标系下的投影？
(导航坐标系的旋转)
•如何获得载体相对运动的加速度？（比力方程）
•有了导航坐标系下载体相对运动加速度，
如何求载体的速度和位置？(惯导系统计算方程)
•如何获得载体的姿态？（姿态矩阵定义与更新）
一、预备知识
平台式惯导系统
物理平台。加速度计和陀螺仪安装在稳定平台上。
n
控制平台跟踪导航坐标系，平台坐标系即导航坐标系，以物理的形式获得。。
f
Ø如果不对平台进行控制，稳定平台将稳定在惯性坐标
系。为了使平台坐标系与导航坐标系保持一致，需要
ω
求得导航坐标系相对于惯性坐标的的旋转角速度。
in
ω
Ø利用控制平台跟踪导航坐标系，此时沿平台坐标
in
系正交放置的加速度计的输出即投影在了导航坐标系。
一、预备知识
捷联式惯导系统
数学平台。加速度计和陀螺仪安装在运载体上。
nnnb
C
通过姿态矩阵把加速度计的输出从载体系变换到导航坐标系（）。
bfCf
b
陀螺仪测量
载体惯性Ø要求载体相对导航坐标系的角运动信息，陀螺仪可
测得载体相对惯性坐标系的角运动，因此需要求得
ω
导航相对惯性坐标系的角运动。
in
？计算
ωn
Ø利用进一步计算获得后，便能将沿载体坐标
inCb
导航
系正交放置的加速度计的输出转换到导航坐标系。
一预备知识
二导航坐标系的旋转
二、导航坐标系的旋转
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