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组合导航系统
姿态矩阵定义
一预备知识
二姿态矩阵定义
一、预备知识
惯导系统基本原理涉及问题：
•如何获得加速度在导航坐标系下的投影？
(导航坐标系的旋转)
•如何获得载体相对运动的加速度？（比力方程）
•有了导航坐标系下载体相对运动加速度，
如何求载体的速度和位置？(惯导系统计算方程)
•如何获得载体的姿态？（姿态矩阵定义与更新）
一、预备知识
什么是姿态？
载体坐标系与导航坐标系的相对角位移关系。
ü平台式惯导系统：物理测量
从平台框架轴上的角度传感器直接提取载体
的姿态角。
ü捷联式惯导系统：数学计算
从姿态矩阵的元素中通过数学计算出载体的
姿态角。
一、预备知识
导航系速度信息
载体系加速度姿态矩阵Cn加速度导航
b计算机位置信息
显
姿态矩示
载体系阵元素导航系相对器
相对惯性系角运动
加速度计陀螺仪
惯性系姿态矩阵计算
角运动姿态计算
运载体
数学平台
5
一、预备知识
导航系速度信息
载体系加速度姿态矩阵Cn加速度导航
b计算机位置信息
显
姿态矩示
载体系阵元素导航系相对器
相对惯性系角运动
加速度计陀螺仪
惯性系姿态矩阵计算
角运动姿态计算
运载体
数学平台
6
一、预备知识
捷联式惯导系统
数学平台。加速度计和陀螺仪安装在运载体上。通
n
过姿态矩阵把加速度计的输出从载体系变换到导
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