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常见坐标系
一什么是姿态？
二常用坐标系
一、什么是姿态？
Ø姿态词典释义指物体呈现的样子。
Ø惯性技术指载体坐标系与参考坐标系相对角位移关系。
二、常用坐标系
u物体的运动都是相对某个参考系而言的。导
航的任务就是确定载体的运动参数，即确定
载体在某个坐标系的位置、速度以及姿态等。
常用坐标系：
惯性坐标系i
地球坐标系e
地理坐标系t
载体坐标系b
平台坐标系p
二、常用坐标系
•惯性坐标系（i）：相对恒星所确定的参考系称为惯性空间，相对惯
性空间静止或作匀速直线运动的参考坐标系。
•日心惯性坐标系：原点取在日心。
•地心惯性坐标系：原点取在地心，Z轴与地球自转轴一致，X、Y轴
在赤道平面内，指向某个恒星,与Z构成右手直角坐标系。地心惯性坐
标系不参与地球的自转运动，即其三根坐标轴在惯性空间的方向保持
不变。
二、常用坐标系
•地球坐标系（e）：
•原点取在地心，Z轴沿极轴（地
e
轴）方向，X轴在赤道平面与本
e
初子午面的交线上，Y轴也在赤
e
道平面内并与X、Z轴构成右手
ee
直角坐标系。
地球坐标系随地球自转而相对
惯性空间如何变化？
二、常用坐标系
•地理坐标系（t）
•原点位于运载体所在的点，X轴
t
沿当地纬线指东，Y轴沿当地子
t
午线指北；Z轴垂直于XY轴构
tt、t
成的平面，构成右手直角坐标系。
其中X、Y轴构成的平面即为当
tt
地水平面。
地理坐标系随地球自转、载体运动而相对惯性空间如何变化？
二、常用坐标系
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