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组合导航系统
姿态矩阵更新
一四元数法
二欧拉角法
三方向余弦法
四捷联惯导系统总结
如何进行姿态矩阵更新？
四元数法
方向
欧拉角法
余弦法
姿态矩
阵更新
一、四元数法(Quaternions)
Ø什么是四元数？
四元数的定义
Ø和姿态矩阵有什么关系？
姿态矩阵用四元数表示
Ø怎么求四元数？
四元数微分方程
3.姿态矩阵更新
一、四元数法(Quaternions)
Ø1.四元数定义
物理意义：b系是由t系经过无中间过程的一次
性旋转形成的，Q包含了这次旋转的全部信息。
u为旋转轴，θ为转过的角度。
广义复数表示法
Qqqiqjqk
0123
三角表示法
Qcosusin
22
3.姿态矩阵更新
一、四元数法(Quaternions)
Ø2.姿态矩阵用四元数表示
四元数的性质
ˆQˆ1ˆ
Qˆˆˆˆ
①规范四元数QQ*qqiqjqk
22220123
qqqq
0123
②四元数相乘QPqqiqjqkppipjpk
01230123
rrirjrk
k0123
rppppqqqqqp
001
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