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东北大学本科生毕业设计(论文)摘要
摘要
本文研究了基于深度强化学习的无人机航路规划方法。针对静态障碍环境,受到
人工势场算法(APF)的启发,本文提出了一种基于多智能体强化学习的动态自适应势
场算法(DAPF),该算法的核心是动态地改变“势场”从而引导无人机规划出更优质的
航路。算法由两部分组成,顶层为规划层,负责输出无人机下一航路点的位置,底层
为学习与决策层,由强化学习模型
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