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基于滚动快速扩展随机树算法的多智能体集群避障方法.pdfVIP

基于滚动快速扩展随机树算法的多智能体集群避障方法.pdf

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    本发明公开了基于滚动快速扩展随机树算法的多智能体集群避障方法，属于智能体的路径规划技术领域。本发明包括：根据任务执行场景确定初始信息，采用启发式的采样方法引导扩展树向目标点方向扩展，并加入集群距离约束使得规划出的路径符合集群与避障要求；通过路径平滑处理使得到的路径符合智能体的动力学要求；通过滚动窗口的不断向前推进，使智能体集群到达目标点区域。该方法对RRT算法做出了改进，引入滚动窗口、启发式有哪些信誉好的足球投注网站策略以及扩展树节点距离约束，实现了复杂未知场景中多智能体集群避障飞行，为复杂未知场景下的多智能体实时集

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117850476A

    (43)申请公布日2024.04.09

    (21)申请号202410027404.3

    (22)申请日2024.01.09

    (71)申请人中国电子科技集团

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