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结构振动的最优控制

（最优控制设计--控制律设计：伺服机问题算例）

蔡国平，刘翔

上海交通大学

结构振动的最优控制/控制律设计/伺服机问题

yAyBu(t),y(t)y

00

2n阶结构振动控制系统：

zEy



2n1状态变量列阵2n2n系统系数矩阵2nr控制位置指示矩阵

yAB

r1l1l2n

u(t)控制力列阵z观测输出列阵E观测输出系数矩阵

1TT

性能指标：J(zy)Q(zy)uRudt2n2nrr

tddQR

1T1T1TT1T

最优跟踪控制律：u(t)RBYy(t)RB[YBRBA]EQyd

负反馈的调节作用由跟踪值yd所导致的驱动作用

T1TT

李雅普诺夫方程：YAAYYBRBYEQE=0

若状态全部已知，则E为单位阵

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航天器柔性机械臂涡轮机叶片

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