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基于改进粒子群算法的智能机器人路径规划

摘要:针对机器人路径规划问题，为了使机器人能在较短的时间里，经过最短的

路径，且较平滑的从起始位置运动到目标位置。本文采用粒子群群智能算法，首

先，用栅格法建模，然后用粒子群算法寻优。针对粒子群算法局部寻优能力差的

缺点，提出一种非线性动态调整惯性权重的改进粒子群路径规划算法。该算法将

栅格法与粒子群算法进行有效结合，在路径长度的基础上引入安全度和平滑度概

念，建立动态调整路径长度的适应度函数。与传统的粒子群算法相比，实验结果

表明，改进算法具有较强的安性实时性及寻优能力。

关键词:智能机器人;路径规划;栅格法;粒