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鞋底智能打磨机器人视觉系统技术要求

1范围

本标准规定了鞋底智能打磨机器人视觉系统的术语和定义、要求、试验方法、检验规则、

标志、包装、运输和贮存等。

本标准适用于一般的物理性鞋底智能打磨机器人视觉系统，含机器人模块、机器人打磨

工艺等。

本标准不适用于专用磨床打磨工艺系统，不适用于手提式打磨工艺。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本

适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB/T39407-2020研磨抛光机器人系统通用技术条件

GB/T39005-2020工业机器人视觉集成系统通用技术要求

GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T15706-2012机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/T16855.1机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则

GB/T16754机械安全急停设计原则

GB2894安全标志及其使用导则

GB/T13306标牌

GB/T4879防锈包装

GB/T9969工业产品使用说明书总则

GB/T191包装储运图示标志

GB/T17248.3声学机器和设备发生的噪声采用近似环境修正测定工作位置和其他指

定位置的发射声压级

3术语和定义

1

下列术语和定义适用于本文件。

3.1鞋底Sole

指鞋底内侧，与鞋帮直接接触的部分。

3.2智能机器人打磨系统IntelligentGrindingRobotSystem

具备编程视觉应用于物理性打磨抛光作业的机器人系统，系统由下列部分组成：

——机器人本体；

——打磨工具；

——工装；

——力实时控制系统；

——视觉系统；

——运动控制系统，实现机器人、打磨工具、视觉系统、工作台等协同控制。

3.2.1机器人本体

具备物理性打磨抛光作业的机器人。

3.2.2视觉系统GrindingVisionSystem

打磨视觉软件通过TCP/IP网络通信和PLC进行信号的交互和数据的传送，并通过TCP/IP

网络通讯将轨迹规划数据发送机器人位置变量，将打磨压力、转速等控制数据发送到机器人

变量里面，引导和控制机器人完成打磨过程。

3.2.3力实时控制系统GrindingForceControlSystem

通过传感器测试反馈打磨工具在作业区域的接触力或者力矩控制。

3.3鞋底打磨成品YieldShoeSoleGrinded

打磨轨迹圆滑、无波浪线，整体轨迹无倾斜，鞋底贴合能完全覆盖打磨线。打磨路径内

鞋面表层涂料打磨干净、整体深浅一致、无表面起毛。

3.4合格率YieldRate

打磨的良品与打磨的总数比值。

3.5打磨效率EfficiencyofGrinding

单位时间打磨鞋底合格品数量。

注：本文件打磨速度指鞋底智能打磨机器人视觉系统整体速度。

4技术要求术语与上面对应起来。

4.1一般要求

鞋底智能打磨机器人视觉系统除满足GB/T5226.1-2019的要求外，还应满足本标准的要

求，并按规定程序批准的技术文件制造。机械结构设计部分应满足GB/T15706-2012，控制

2

装置和其他电气部件应符合GB/T16855.1、GB/T16754，机器人本体部分应符合GB

11291.1-2011的要求。研磨抛光系统应符合GB/T39407-2020的要求。视觉系统符合GB/T

39005-2020的要求。

性能指标除符合本标准规定外，还应符合产品说明书规定，但不低于本标准的要求。

4.2风险评估

在设备设计、调试、生产运行、维修、运输、报废阶段应进行风险评估，应满足GB/T

15706-2012的要求

4.2.1风险评估因素与评估方法

鞋底智能打磨机器人视觉系统应对每个任务内所识别出