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机器人用减速器试验台技术要求

1范围

本标准规定了机器人用减速器试验台的术语和定义、基本参数与组成、技术要求、安装

和调试、检验规则、标志、包装、运输和储存。

本标准适用于机器人用减速器试验台，也可用于工况相同及相近的其他领域。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本

适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T35089机器人用精密齿轮传动装置试验方法

GB/T6404.1齿轮装置的验收规范第1部分：空气传播噪声的试验规范

GB/T22095铸铁平板

GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T16754机械安全急停设计原则

GB/T13306标牌

GB/T4879防锈包装

GB/T9969工业产品使用说明书总则

GB/T191包装储运图示标志

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

机器人用减速器reducerforrobots

应用在机器人本体上的，实现运动和动力传递的传动装置，包含但不限于机器人用谐波

齿轮减速器、行星摆线减速器、摆线针轮减速器等。

3.2

机器人用减速器试验台testbenchforrobotreducers

应用于机器人用减速器，可测量其性能指标的试验台架。

3.3

1

空载摩擦转矩no-loadrunningtorque

传动装置在不同转速下空载运转时输入端所需施加的转矩。

3.4

启动转矩startingtorque

启动转矩分为正向启动转矩（简称启动转矩）和反向启动转矩。

正向启动转矩为传动装置输出端启动时输入端所承受的瞬时最大转矩。

反向启动转矩为输入端无负载，输出端驱动时所需启动转矩。

3.5

滞回曲线hysteresiscycle

传动装置输入端固定，在输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，反向加载至额定转矩并卸载，记录输

出端转矩、转角，绘制的转矩-转角曲线。

3.6

扭转刚度torsionalrigidity

在扭转力矩作用下，传动装置抗扭转变形的能力。

3.7

背隙backlash

也称齿隙，当输入端固定，输出端正反向旋转，零转矩时两个方向上输出端的转角差值。

3.8

空程lostmotion

当输入端固定，输出端正反向旋转，在±2%额定转矩下转动的转角值。

3.9

传动误差transmissionerror

当输入端单向旋转时，输出端的实际转角与理论转角之差。

3.10

弯矩刚性momentrigidity

输出端轴线倾斜单位角度，垂直于回转轴线方向所需的力矩。

4参数与组成

4.1试验台的关键参数应在产品说明书中加以规定，应包括下列各项：

a)驱动电机额定功率

2

b)允许最大输入扭矩

c)驱动允许最高输入转速

d)加载电机额定功率

e)最大系统加载扭矩

f)加载端允许最高转速

g)输入端扭矩测量范围

h)输入端扭矩测量精度

i)输出端扭矩测量范围

j)输出端扭矩测量精度

k)输入端圆光栅精度

l)输出端圆光栅精度

m)温度测量范围

4.2试验台组成：

——试验台主机：包含驱动系统、加载系统及测量仪器；

——电控柜：包含柜体、变频器、稳压电源和电气元件；

——操作台：包含工控机、控制器、显示器及电气元件。

5技术要求

5.1工作环境条件

a)环境温度：5℃～40℃。

b)相对湿度：不大于85%（20℃）。

c)周围无腐蚀介质、强烈的振动和强电磁干扰。

d)电压变化范围：交流电源变化不大于额定电源的±10%，频率50/60Hz。

5.2外观和质量

5.2.1外观表面不应有图纸未规定的凸起、凹陷、粗糙不平和其他缺陷；

5.2.2零部件结合面边沿应整齐匀称，