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基于磁导航和RFID传感器的AGV小车的实现

山东交通学院信息科学与电气工程学院孙启贺王常顺

针对生产生活搬运系统中的人力资源浪费和效率低下等问题，

本文设计一款多功能的磁导航AGV。小车路径识别采用磁条铺设，

利用检测到的磁感应信号和差速PID增量位置调节算法实现可靠精

确地循迹导航；在分岔点通过RFID标签的标记来解决路径选择问（2）

题，让AGV能准确到达指定位置；加入超声波避障传感器，防止

AGV碰壁受损。经测试，该AGV小车能够准确的实现各个功能。从式（1）可以得出，如果设定，在AGV沿着纵向

轴线速度恒定的条件下，则瞬时转弯曲率半径为：

1.引言

（3）

自动导引小车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）是一种自动

路径识别跟踪线路的搬运设备，在工业现代化中应用广泛。未来，由此可见，式（3）是磁导引AGV的差速转向控制依据。在

AGV的研发将会越来越信息化和智能化，在社会工业中的发展起AGV行驶过程中，通过控制等式右边的，就可以控制转弯的角

着关键重要的作用。本文研发一款集与多种传感器于一身的智能度即瞬时转弯半径，当然，当时，则有，AGV则走

AGV，以应用于工业生产中的搬运。直线。因此差速导引的控制原理就是寻找与传感器信号之间的

关系，进而设计路径跟踪控制算法。

2.差速AGV运动学模型建立2.2差速PID控制器的数学模型

2.1差速驱动原理差速控制系统采用离散型，其中PID控制器的输入、输出是离

差速驱动AGV是靠分布在车体两侧的驱动轮作为单独控制，通散采样。PID控制器表达式采用位置式：

过控制两侧车轮的不同角度，使AGV实现转弯或直行，从而实现路

（4）

径规划，差速转向AGV原理如图1所示。

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式中：()—控制器输出；()—控制器输入；—比例放大系

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