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第33卷第4期五邑大学学报（自然科学版）Vol.33No.4

2019年11月JOURNALOFWUYIUNIVERSITY（NaturalScienceEdition）Nov.2019

文章编号：1006-7302（2019）04-0070-05

①

TPU柔性夹持器的设计与有限元分析

胡金洲，杨铁牛，杜华娜，陈晓波，刘乐章，蓝键

（五邑大学智能制造学部，广东江门529020）

摘要：为了满足货物分拣线上的夹持器能抓取不同形状工件且不损坏工件的要求，本文设计

并使用TPU材料制作了一款柔性夹持器.根据货物分拣线的实际情况制定了柔性夹持器的结

构设计方案，利用单轴拉伸实验测试了TPU材料的力学性能，利用有限元软件对抓取工件的

柔性夹持器进行了静力学分析，为验证有效性进行了实际抓取工件的实验.结果表明，TPU

柔性夹持器由于其稳定的化学性能和良好的物理性能，能够抓取柔软物品、脆性物体和表面

经过特殊处理的工件等，且不损伤工件表面.本文实验数据对同类工件的设计具有参考意义.

关键词：柔性夹持器；TPU；非线性；有限元分析

中图分类号：TG755文献标志码：A

ADesignandFiniteElementAnalysisoftheTPUFlexibleGripper

HUJin-zhou,YANGTie-nu,DUHua-na,CHENXiao-bo,LIULe-zhang,LANJian

(DivisionofIntelligentManufacturing,WuyiUniversity,Jiangmen529020,China)

Abstract:Inordertomeettherequirementthatthegripperonthegoodssortinglinegrabworkpiecesof

differentshapeswithoutdamagingthem,aflexiblegripperwasdesignedandmanufacturedwithTPU

materialinthisstudy.Accordingtotheactualsituationofthecargosortingline,astructuredesignscheme

fortheflexiblegripperwasdeveloped.ThemechanicalpropertiesoftheTPUmaterialweretestedbya

uniaxialtensileexperiment.Astaticanalysisoftheflexiblegripperiscarriedoutbyusingfiniteelement

software.The