9-2推杆的运动规律.ppt

§9-2推杆的运动规律推程（升程）：有关概念：基圆----以凸轮轮廓最小向径r0为半径所作的圆。r0---基圆半径推杆在凸轮轮廓（AB弧）推动下从低→高（远离凸轮轴心）运动，推杆的这一行程称为推程；推杆上升的最大距离称为升距h（行程）；相应的凸轮转角δ0称为推程运动角：回程：CD弧高→低回程运动角δ0’推杆位移线图远休：推杆在行程终点处的停留称为远休，所对应的凸轮轮廓为圆弧（BC）---远休止角δ01。近休：圆弧（AD）---近休止角δ02。

一、常用运动规律P.252运动规律：s=F(t)=F(δ)v=F’(t)=F’(δ)a=F”(t)=F”(δ)v=ds/dtω=dδ/dt=δ/t=δ0/T01.等速运动规律stδvahTδ0＋∞－∞v=C1s=∫vdta=0边界条件：推程：t=0，s=0t=T，s=h回程：t=0，s=ht=T，s=0有刚性冲击、柔性冲击速度突变---刚性冲击加速度突变---柔性冲击∵t∝δstδvahTδ02.等加、等减运动规律（抛物线）a=C2v=∫adts=∫vdt边界条件：推程加速：t=0，s=0t=T/2，s=h/2t=0，v=0推程减速：t=T/2，s=h/2t=T，v=s=0有柔性冲击

3.余弦运动规律（简谐）a=C2cosθδ0：π=δ：θπ有柔性冲击4.正弦运动规律（摆线）a=C2sinθδ0：2π=δ：θ无冲击

升---停---降方式5.五次多项式运动规律无冲击

运动规律比较运动规律冲击特性vmax(hw2/δ0)amax(hw2/δ0)设计制造适用场合等速刚性1.00∞易低速轻载等加等减速柔性2.004.00较难中速轻载简谐(余弦）柔性1.574.93设计易制造难中速中载摆线（正弦）无2.006.28较难高速轻载5次多项式无1.885.77难高速中载

二、改进型运动规律改进局部修正两种或两种以上运动规律组合atδatδ小圆弧正弦等速等加等减注意：为了获得良好的运动性能，改进型的运动曲线在两种运动规律曲线的衔接处必须连续。对于较低速凸轮机构：s和v连续即可；对于较高速凸轮机构：s、v、a均需连续；对于高速凸轮机构：s、v、a、da/dt（跃度）均需连续；

三、推杆运动规律的选择选择时主要综合考虑三点：①满足机械具体的工作要求；②使凸轮机构具有良好的动力特性和工作性能；③易于设计加工凸轮廓线。注意，回程与推程可选择不同的运动规律