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调度系统解决方案
此次AGV调度系统主要针对某工厂自动物流系统项目，通过控
制现有的模块完成工厂自动物流任务。
二、系统架构
AGV调度系统接口程序通过局域网或者DTU控制现场AGV同时。
调度系统能够提供接口(OPC等)上传数据至ERP或MES。
三、软件系统架构
四、系统功能
1AGV任务调度
AGV任务调度，就是与AGV实行通信，从空闲AGV中选择一台。
并指导AGV按照一定的路线完成运输的功能。
2实时路径规划
实时路径规划，就是根据选中的AGV所在的位置，以及目标站
点位置，对AGV的行进路线实行最优规划，并指导AGV按照规划该
路线行进，以完成运输功能。
3交通管制
在某些特定区域，因为空间原因或工艺要求，同时只能有一辆
AGV通过，或者两辆AGV不能对头行驶，则需要调度系统对AGV实行
管理，指导某一AGV优先通过，其它AGV再按照一定的次序依次
通过，这个过程就叫交通管制。
现场设备信号采集与动作控制
客户现场有些设备需要与AGV实行物理对接，实现物料的自动装
卸车，在此情况下，必须通过调度系统采集现场设备的运行状态信
息，并且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作。
5MES或ERP接口
本调度系统任务信息可能来自于MES或ERP系统，同时也有义
务向MES或ERP汇报任务执行结果。
5.1状态查询
MES或ERP查询系统中所有AGV状态信息，包括。
AGV当前站点
运行状态(待命、启动、停车、急停、电压缺乏等)
传感器状态(因障碍物减速等)
当前运行速度
当前运行方向
挂接机构状态
扩展输入输出端口状态
当前电池电压
5.2任务查询
MES或ERP查询调度系统中当前正在执行或排队等待执行的任
务信息，包括。
任务标识
任务类型(特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务
)
任务详情(起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等)
任务优先级
任务执行状态(正在执行、已经执行完毕、正在等待执行、取消
执行等)
任务起止时间
5.3任务下达
MES或ERP向调度系统下达任务信息，调度系统向MES或ERP
返回任务标识。任务信息包括。
任务类型(特定AGV任务、随机任务、长时间任务、充电任务
等)
任务详情(起始工位、目标工位、产品类型、产品数量等)
任务优先级
其它信息
5.4修改或取消任务
只要一个任务尚未开始执行，MES或ERP就能够通过修改或取消
任务接口对任务实行操作。
5.5汇报任务执行情况
当AGV成功完成一项任务或者因为某些特殊原因导致AGV无法
完成某项任务时，调度系统向MES或ERP报告任务执行结果。
6现场呼叫接口
响应现场某些设备信号作为呼叫信息，或者响应现场人工按钮动
MODBUS协议进
行通信。
7设备工况监控
对AGV的运行状态及任务信息等实行监控，以图形化的界面对
AGV行进路线与位置信息实行显示(这局部能够考虑使用组态软件)。
任务信息历史、AGV工作状态日志查询等功能(这局部能够考虑
使用Web页面方式)。
五、系统配置建议
AGV调度系统配置清单
序号设备名称规格型号单位数量备注
一、硬件局部
DELLVostro3900
4GB单通道DDR31600MHz
SDRAM
第四代英特尔酷睿i3-4130
调度工作处理器
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