[详细完整版]爬楼机器人.docx

爬楼机器人

爬楼机器人全文共6页，当前为第1页。中文译文B

爬楼机器人全文共6页，当前为第1页。

轮组式爬楼机器人的设计与实现

引言

爬楼机器人是一种能适应多种参数楼梯及复杂障碍的移动机器人。本设计通过轮组交替变换的方式实现机器人的爬楼功能，系统应用无线远程控制模式，采用PWM调速实现机器人的行进控制，通过步进电机驱动实现爬楼和越障功能。本文完成了对爬楼机器人的硬件系统和软件控制程序设计，并通过实物验证了设计方案的可行性和实用性。

爬楼机器人结构

现有轮式机器人具有较好的水平移动能力，但其越障性能较差，难以满足现场工作的复杂环境要求。为了使爬楼机器人能自主探知障碍，并调整运动状态，其硬件系统