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欠驱动电缆装置设计与优化控制微宏观机器人关键.pdfVIP

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    2017IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)

    Singapore,May29-June3,2017

    Designandoptimalcontrolofanunder-actuatedcable-driven

    micro-macrorobot

    LucaBarbazza,DamianoZanotto,Member,IEEE,GiulioRosatiandSunilK.Agrawal,Member,IEEE

    —Inthispaper,anarunder-actuatedCable-AnotherideaconsistsombiningtheabilityofaCSPR

    DrivenMicro-MacroRobot(u-CDMMR)ispresented.Thetogeneraargebutcoarsemotionswiththeabilityofa

    systemconsistsoftwolinkpassiveserialmanipulatorattachedsmallermanipulatortoperformhigh-precision,small-range

    toaCable-SuspendedParallelRobot(CSPR).Thesystem

    isconceivedforapplicationsrequiringpoint-to-pointmotionsmotions[8].Osumietal.[9]presentedakinematicysisof

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    andthedifferentialflatnessframeworkisappliedtomakethe

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    Inaddition,amu

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