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中医按摩机器人双臂协调控制系统研究的开题报告

一、课题背景与意义

当前，越来越多的人开始重视中医保健，中医按摩作为中医保健的一种重要手段，受到越来越多人的欢迎。然而，随着社会老龄化的不断加剧，按摩师的身体素质也面临着很大的考验，长时间的按摩操作往往导致按摩师手臂的疲劳和损伤。此外，由于按摩操作的繁琐性和重复性，按摩师们的工作效率也受到了一定的限制。因此，开发一套具有高效率、高精度、低成本、无疲劳的中医按摩机器人系统意义重大。

二、研究内容

本研究旨在研究中医按摩机器人的双臂协调控制系统。具体内容包括：机器人的力学建模、系统控制模型的建立、控制算法的设计与应用、实验验证等。

三、研究目的

本研究的主要目的是设计一套中医按摩机器人的双臂协调控制系统，使机器人能够精准地按照预先设定的程序进行按摩，提高按摩师的工作效率和精度，减轻按摩师的体力负担，解决按摩师的手臂疲劳和损伤等问题。

四、研究方法

本研究将采用以下研究方法：

1.系统研究中医按摩机器人的力学特性、动力学特性，进行机器人的力学建模。

2.基于机器人力学特性，建立中医按摩机器人的运动控制模型，并进行系统的控制器设计。

3.设计中医按摩机器人的双臂协调控制算法，实现机器人的自主按摩功能，并且考虑人机交互的因素。

4.进行实验验证，评估系统的控制效果、按摩效果以及系统的稳定性。

五、预期成果

本研究的主要成果包括：

1.中医按摩机器人双臂协调控制系统的设计与实现。

2.中医按摩机器人的力学模型建立。

3.中医按摩机器人的双臂协调控制算法设计与实现。

4.研究成果的发表论文和会议发言。

六、研究进度安排

1.第一年：完成中医按摩机器人力学建模和模型设计。

2.第二年：完成中医按摩机器人控制算法的设计与实现。

3.第三年：完成中医按摩机器人的双臂协调控制系统的实验验证。

七、研究经费预算

本研究的经费预算包括：仪器设备购买费、人员经费、差旅费、材料费以及其他费用等，预计总经费为50万元。