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三自由度上肢康复机器人的研制中期报告

一、研究背景

随着现代医学的发展和老龄化社会问题的日益突出，康复机器人作为康复治疗的新兴技术已经逐渐成为研究热点。近几年，不同类型的康复机器人开始得到广泛关注，其中上肢康复机器人是其中重要的一种。

目前市场上已有许多商业化的上肢康复机器人，但它们存在着成本高、适用范围窄、操作不灵活等问题。对此，我们设计了一款成本较低、操作灵活、适用范围广的三自由度上肢康复机器人，希望能够满足康复机器人在临床康复治疗方面的需求。

二、研究目的

本研究的目的是：

1.设计并制造出一款三自由度上肢康复机器人。

2.验证机器人的工作效果和稳定性。

3.探索机器人在康复治疗中的应用。

三、研究方法

1.机器人设计

本研究通过SolidWorks软件进行机械结构和系统设计，将机器人分为运动部分和控制部分两个部分。

运动部分主要由电机、伺服机构、平移和旋转部分组成，实现三维空间内自由度的运动。

控制部分主要由单片机、传感器、驱动电路和通讯模块等组成，控制机器人的运动。

2.机器人制造

机器人制造主要包括机械结构制造、电路板制造和程序编写。

机械结构制造：通过数控机床、激光切割等设备进行加工和制造，完成机器人的机械结构部分。

电路板制造：采用PCB布板技术进行电路板布线和制造，在完成布线后进行焊接，完成控制电路的制造。

程序编写：通过C语言编写程序，完成机器人控制程序的编写，在完成前期模拟测试后进行实际调试。

3.机器人测试

通过机器人实际的运动测试和工作效果测试，验证机器人的性能和稳定性。同时，我们还进行了机器人的康复治疗实验，评估机器人在康复治疗方面的应用效果。

四、研究成果和展望

目前，我们已经完成了机器人的设计和制造，并进行了机器人的测试和康复治疗实验。研究表明，该机器人在康复治疗方面具有较好的应用效果，同时在工作效果和稳定性方面也得到了验证。

未来，我们将进一步优化机器人的性能和功能，扩大机器人的适用范围，加强与医院和研究机构的合作，进一步推动康复机器人的研究和应用。