GNSS与INS组合定位技术.pptx

GNSS与INS组合定位技术

GNSS与INS组合定位技术概述

GNSS和INS定位原理简介

GNSS与INS组合定位系统结构

GNSS与INS组合定位算法介绍

GNSS与INS组合定位性能分析

GNSS与INS组合定位应用领域

GNSS与INS组合定位技术发展趋势

GNSS与INS组合定位技术存在问题ContentsPage目录页

GNSS与INS组合定位技术概述GNSS与INS组合定位技术

GNSS与INS组合定位技术概述GNSS与INS位置误差的分类1.GNSS测量误差：GNSS测量误差主要包括伪距误差、载波相位误差、多径误差、接收机钟差误差、电离层和对流层误差等。2.INS测量误差：INS测量误差主要包括惯性导航系统内部误差、外部误差、导航参数误差、校准误差、环境误差等。3.组合定位误差：组合定位误差是GNSS和INS测量误差的综合反映，包括GNSS测量误差、INS测量误差、组合系统误差等。GNSS与INS组合定位技术的发展趋势1.多传感器融合技术：多传感器融合技术是将GNSS、INS、车载传感器等多种传感器的数据进行融合，以提高定位精度和可靠性。2.惯性/GNSS紧耦合集成技术：惯性/GNSS紧耦合集成技术是将GNSS和INS的数据进行深度融合，以实现高精度定位和导航。3.MEMS惯性传感器技术：MEMS惯性传感器技术是将惯性传感器的微机电系统化，以实现低成本、高性能的惯性导航。

GNSS与INS组合定位技术概述GNSS与INS组合定位技术的应用场景1.智能驾驶：GNSS与INS组合定位技术可为智能驾驶汽车提供高精度定位和导航服务，以实现自动驾驶功能。2.无人机：GNSS与INS组合定位技术可为无人机提供高精度定位和导航服务，以实现自主飞行和任务执行。3.机器人：GNSS与INS组合定位技术可为机器人提供高精度定位和导航服务，以实现自主移动和任务执行。

GNSS和INS定位原理简介GNSS与INS组合定位技术

GNSS和INS定位原理简介GNSS定位原理1.GNSS定位原理：GNSS通过测量用户接收机与多颗卫星之间的距离或时间差来确定用户的位置，使用三角测量原理，通过测量用户接收机与至少四颗卫星之间的距离或时间差，即可确定用户的位置。2.GNSS信号：GNSS卫星向地面发送的是微波信号，具有良好的传播特性，不受电离层和对流层的影响，信号强度强，接收机容易捕获和跟踪。3.GNSS定位误差：GNSS定位误差主要包括卫星钟误差、电离层延迟误差、对流层延迟误差、多径误差、接收机噪声误差等。其中，卫星钟误差是主要的误差源。INS定位原理1.INS定位原理：INS是一种独立导航系统，利用惯性传感器（加速度计和陀螺仪）来测量载体的加速度和角速度，并通过积分计算出载体的位移和姿态。2.INS误差：INS误差主要包括惯性传感器误差、积分误差、对准误差等。其中，惯性传感器误差是主要的误差源。3.INS/GNSS组合定位：INS/GNSS组合定位是将GNSS和INS两种定位技术相结合，取长补短，以提高定位精度和可靠性。

GNSS与INS组合定位系统结构GNSS与INS组合定位技术

GNSS与INS组合定位系统结构GNSS与INS组合定位系统结构:1.GNSS与INS组合定位系统结构主要由GNSS接收机、INS、组合滤波器和输出设备组成。2.GNSS接收机负责接收GNSS信号，从中提取位置和时间信息。3.INS由加速度计、陀螺仪和计算单元组成，可以测量载体的线加速度和角速度信息。4.组合滤波器负责将GNSS和INS的数据融合在一起，得到更准确的位置和姿态信息。5.输出设备将组合滤波器输出的定位和姿态信息提供给用户。组合滤波器1.组合滤波器是GNSS与INS组合定位系统的重要组成部分，其任务是将GNSS和INS的数据融合在一起，得到更准确的位置和姿态信息。2.组合滤波器有多种类型，包括卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器和粒子滤波器等。3.卡尔曼滤波器是一种最常用的组合滤波器，它是一种线性滤波器，适用于系统状态和测量值都呈线性的情况。4.扩展卡尔曼滤波器是一种非线性滤波器，它适用于系统状态和测量值都呈非线性的情况。

GNSS与INS组合定位算法介绍GNSS与INS组合定位技术

GNSS与INS组合定位算法介绍GNSS/INS组合定位原理1.GNSS/INS组合定位的基本原理是利用GNSS接收机提供高精度的定位信息，并将这些信息与INS的姿态信息相结合，以提高组合定位的精度和可靠性。2.GNSS/INS组合定位过程主要包括数据采集、数据预处理、状态估计和结果输出等步骤。3.GNSS/INS组合定位精度取决于GNSS接收机的精度、INS的精度以及组合定位算法的性能