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第３４卷第１期黑龙江科技大学学报Ｖｏｌ．３４Ｎｏ．１
２０２４年０１月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＪａｎ．２０２４
连续性电液伺服系统位移轨迹的滑模跟踪控制
１１１２
郑爽，王峻程，武俊峰，祝永涛
（１．黑龙江科技大学电气与控制工程学院，哈尔滨１５００２２；
２．黑龙江龙煤双鸭山矿业有限责任公司，黑龙江双鸭山１５５１９９）
摘要：为解决电液伺服系统在零位附近运动时，系统跟踪活塞杆位移轨迹出现抖振问题，提
出一种改进连续性电液伺服模型，采用滑模控制方法设计切换超平面和趋近律，在同一大气压下，
建立电液伺服系统滑模跟踪控制器，将连续性电液伺服系统和传统的电液伺服系统进行建模仿真，
分析电液伺服系统位移轨迹的跟踪控制精度。结果表明，在活塞杆位移跟踪轨迹时，相比传统电液
伺服系统，连续性电液伺服系统平滑了２ｋＨｚ的抖振现象，且位移跟踪精度提高了５％。
关键词：电液伺服系统；位移轨迹跟踪；滑模控制
ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．２０９５－７２６２．２０２４．０１．０２３
中图分类号：ＴＰ２７３
文章编号：２０９５－７２６２（２０２４）０１－０１５１－０６文献标志码：Ａ
Ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆ
ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｅｌｅｃｔｒｏ⁃ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍ
１１１２
ＺｈｅｎｇＳｈｕａｎｇ，ＷａｎｇＪｕｎｃｈｅｎｇ，ＷｕＪｕｎｆｅｎｇ，ＺｈｕＹｏｎｇｔａｏ
（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌ＆ＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００２２，Ｃｈｉｎａ；
２．ＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇＬｏｎｇｍｅｉＳｈｕａｎｇｙａｓｈａｎＭｉｎｉｎｇＣｏ．Ｌｔｄ．，Ｓｈｕａｎｇｙａｓｈａｎ１５５１９９，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｄｉｓｓｃｕｓｓｅｓｔｈｅｅｆｆｏｒｔｓｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｃｈａｔｔｅｒｉｎｇｏｆｔｒａｃｋ⁃
ｉｎｇｐｉｓｔｏｎｒｏｄｗｈｅｎｅｌｅｃｔｒｏ⁃ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｍｏｖｅｓｎｅａｒｚｅｒｏｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｒｏｐｏｓｅｓａｎｉｍｐｒｏｖｅｄ
ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｅｌｅｃｔｒｏ⁃ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅｓｔｕｄｙｉｎｖｏｌｖｅｓｄｅｓｉｇｎｉｎｇａｓｗｉｔｃｈｉｎｇｈｙｐｅｒｐｌａｎｅａｎｄａ
ｒｅａｃｈｉｎｇｌａｗｕｓｉｎｇｓ
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