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第六章机器人的轨迹规划
机器人的规划是分层次的，先从高层的任务规划、
动作规划再到手部的轨迹规划和关节的轨迹规划。
任务规划、动作规划属于机器人高级规划的范畴，一
般依赖人来完成。把任务分解为一系列子任务的规划称
本节内容结束
为任务规划;将每个子任务分解为一系列动作的规划称为
动作规划。工业机器人通常具有轨迹规划和底层的控制
功能。操作人员机械手末端的目标位置和方位，以及运
动到目标点的速度，机器人控制器便可确定出达到目标
的关节轨迹。
这里所谓的轨迹是指操作臂在运动过程中
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