人形机器人行业深度报告2023：灵巧手带来空心杯电机增量市场.pptxVIP

人形机器人行业深度报告(二)：灵巧手带来空心杯电机增量市场

3目录1423人形机器人为灵巧手带来增量需求灵巧手如何模仿人手结构？特斯拉灵巧手技术路线分析灵巧手的空心杯电机5相关标的

4人形机器人使用工具，灵巧手不可或缺资料来源：搜狐网，拓博尔机器人，智能制造网，特斯拉AIDAY2022，华安证券研究所人手是发挥功能的重要器官：人类正常的工作与生活离不开双手的活动。在人与环境交互的需求中，手占据极其重要的地位。在我国永久性功能障碍分级标准中，人的上肢功能占全身功能的60%，手指功能占上肢功能的90%。灵巧手通用性强：人形机器人的灵巧手是一种基于人手运动学设计的特殊末端执行器，不同于工业机器人的末端执行器的通用性较差，只能完成焊接、喷漆等特定任务，灵巧手具备通用抓取能力。基本特征为至少具有3个手指，每指至少具有3个轴线不完全平行的自由度，通常还集成力觉、接近觉等多种传感器。灵巧手将人手的功能映射给人形机器人：人形机器人可以更加方便地使用为人设计的各种工具和仪器，一个主要原因就是灵巧手与人手有着相似的形态、结构和功能，能够完成灵活精细的抓取操作。如果没有灵巧手，那么人形机器人几乎没有用，因为它没有执行主要功能的设备以达到特定目的。图表：末端执行器分类 图表：灵巧手的作用

5国产灵巧手有较大的价格优势资料来源：淘宝网，小米技术，因时机器人，特斯拉AIDAY2022，硅步机器人，BionicsForEveryone，脑机Hub公众号，搜狐网，中国工控网，华安证券研究所国外灵巧手的价格及应用领域：灵巧手技术壁垒较高，目前国外一些灵巧手技术先进，但是设计难度大，零部件多，所以价格很高，一般用于科研领域，如Shadow灵巧手报价约220万元/只。用于假肢领域的仿生灵巧手灵活程度稍差一些，但价格也相对较低，如德国的Bebionic仿生灵巧手价格至少32万元/只。国内灵巧手的价格优势：灵巧手的国内生产商有因时机器人、浙江强脑科技、思灵机器人、蓝胖子机器智能等。其中浙江强脑科技的BrainRobotics仿生灵巧手应用领域是假肢行业，标准版价格是10.8万元/只。因时机器人是国内商业级五指灵巧手的龙头企业，因时灵巧手与特斯拉灵巧手有着类似的关节数和相同的电机数目，现在价格为5万元/只。我们认为，国内灵巧手生产商有望凭借降本优势进入特斯拉这样的人形机器人本体生产商的供应链。图表：典型国内外灵巧手对比特斯拉灵巧手因时灵巧手Shadow灵巧手BrainRobotics仿生灵巧手Bebionic仿生灵巧手外观厂家特斯拉（国外）因时机器人（国内）ShadowRobot（国外）强脑科技（国内）Ottobock（国外）关节数目1112241010-12（估算）电机数目662065主要应用领域人形机器人人形机器人科研假肢假肢价格未知5万元/只约220万元/只10.8万元/只至少32万元/只

6国内灵巧手可实现灵活抓取资料来源：MedSci，淘宝网，华安证券研究所人手的抓取操作：人手的运动涉及相当高的灵活性水平，能做出各种各样的动作，适用于执行各种需要抓握力的任务。人手有十三种基本功能，其中抓取操作有勾拉、侧捏、动态操作、球形抓握、球形指尖握、柱状抓握、二指尖捏和多指尖捏八种。因时灵巧手可实现灵活抓取：虽然国外灵巧手在性能上高于国内灵巧手，例如Shadow灵巧手比因时灵巧手关节更多，自由度更多，传感器更多。但是国内的因时灵巧手在功能上也可以实现灵活抓取，可以复现人手的主要抓取操作。我们认为以因时灵巧手为代表的国内灵巧手可以满足人形机器人对灵巧手的基本要求，有望凭借价格优势实现一定的市场占有率。图表：人手的基本功能 图表：因时灵巧手抓取操作抓取操作

7资料来源：淘宝网，爱采购，中国供应商网，京东，雷锋网，网易科技，中关村在线，特斯拉AIDAY2022，长江有色金属网，华安证券研究所特斯拉Optimus的BOM成本估算：灵巧手占比达31.64%图表：特斯拉Optimus的BOM成本估算

8资料来源：淘宝网，爱采购，中国供应商网，京东，雷锋网，网易科技，中关村在线，特斯拉AIDAY2022，长江有色金属网，华安证券研究所特斯拉Optimus的各部位价值量图表：特斯拉Optimus的各部位价值量

9放量推动降价，人形机器人将为灵巧手带来广阔市场灵巧手销售量预估：MarketsandMarkets报告预测人形机器人市场规模将从2023年的18亿美元增长到2028年的138亿美元，参考特斯拉Optimus量产目标售价2万美元，我们预测2028年人形机器人的销售量为69万个，灵巧手销售量为138万只。灵巧手价格预估：特斯拉灵巧手为自研，假设现在特斯拉灵巧手价格为5万元/只（参考电机数目一样的因时灵巧手的售价）。我们推测特斯拉Optimus目前的成本约