CANOpen-协议连接说明.docVIP

CANOpen协议连接使用说明

SPN5000软件设置：

参数项

推荐设置

可选设置

注意事项

波特率

250K

1M/500K/250K/125K/

100K/50K/20K/10K/5K

CANOpen设备与SPN5000的波特率设置应相同

PLC软件设置：

请参阅具体CANOpen协议设备使用说明书。

可操作的地址范围：

PLC元件地址类型

格式

地址格式说明

DW_SDO

HH(HHHH).HH

NOD_ID(INDEX).SUB

地址分为三个部分，用16进制表示。第一部分（括号左边）两个H表示CANOpen协议中的NODE_ID,范围为1-7F。第二部分（括号内）四个H表示CANOpen协议中的索引，范围为0-FFFF。最后部分（小数点后）两个H表示CANOpen协议中的子索引，范围为0-FF。注意实际填写地址时不需要括号，但必须加小数点

例如：122000.02表示SDO读或者写节点号是12h（18）的索引是2000h索引是02h的双字。

W_SDO

HH(HHHH).HH

同上SDO格式说明，为WORD地址。

例如：122000.02表示SDO读或者写节点号是12h（18）的索引是2000h索引是02h的双字。如果和EPEC控制器相连接，表示读或者写节点号是12H的MW2的数据，至于是读还是写取决于使用的PLC元器件是读还是写还是可读可写。

DW_rPDO

HHH(H)

地址分为两个部分，用16进制表示。第一部分（括号左边）三个H表示CANOpen协议中的CAN_ID,范围为0-7FF。第二部分圆括号内的H表示八个字节的索引关系，范围为0-7。

读PDO数据的四个字节的数据，我们这里是借用PDO数据，实际上不要求COD-ID都满足CANOPEN的形式，只要是11位的ID即可。例如1850表示接收的COB-ID是185H，从第0个字节开始的四个字节，即COB-ID=0X185的第0个字节、第1个字节、第2个字节和第3个字节。

W_rPDO

HHH(H)

同上PDO格式说明，为WORD地址。

读PDO数据的二个字节的数据，我们这里是借用PDO数据，实际上不要求COD-ID都满足CANOPEN的形式，只要是11位的ID即可。例如1850表示接收的COB-ID是185H，从第0个字节开始的二个字节，即COB-ID=0X185的第0个字节和第1个字节。

Bit.rPDO

HHH(H).O

小数点前同上PDO格式说明，最后部分（小数点后）表示用作BIT类型时，为8进制，采用0～7的位索引方式。

读PDO数据的某一字节的某一位的值，我们这里是借用PDO数据，实际上不要求COD-ID都满足CANOPEN的形式，只要是11位的ID即可。例如1850.3表示接收的COB-ID是185H，第0个字节的第3个位的状态(位是从0～7计算)，即COB-ID=0X185的第0个字节的第3位的状态。

DW.wPDO

H(H)

wPDO提供了16路PDO发送的方式，第一个H为第几路，范围从0～F，第二个H（括号内）为偏移。偏移为0的两个字节为ID号，偏移为2起的8个字节为要发送的CAN包数据内容，可由用户自由设置。设置好后，将Ctl.wPDO对应的地址置1，即可将此路数据发送出去。发送成功后自动清零。

发送PDO，并不要求发送的COB-ID都要满足CANopen协议的要求，只要是11位即可。一共可以发送16路PDO数据，例如地址00表示发送第0路PDO数据，00开始的两个字节表示需要发送的第0路PDO数据的COB-ID的值，02表示发送的第0个字节，03表示发送的第1个字节，以次类推，09表示发送的第7个字节。如果是DW.wPDO表示双字，如果地址是02表示从发送数据的前面的4个字节，06表示发送PDO的后面的4个字节。

Ctl.wPDO的地址是0～H，表示控制发送PDO数据，地址0表示控制发送第0路PDO数据，地址H表示控制发送第15路PDO数据，对于的地址的值是1的时候表示发送，发送成功后自动清零。

W.wPDO

H(H)

同上描述，为WORD地址

W.wPDO表示字，如果地址是02表示从发送数据的第0、1个字节，04表示发送PDO的第2、3个字节，06表示发送PDO的第4、5个字节，08表示发送PDO的第6、7个字节。

Bit.wPDO

H(H).O

小数点前描述同上wPDO,小数点后为8进制，表示偏移字节内具体的偏移位。

小数点后面的取值范围是0～7表示对于的某一个字节的第几位，如03.4表示发送第0路PDO数据的第1个字节的第3位。（注意:这里所有的都是从第0开始计数的）

Ctl.wPDO

H

位地址，控制wPDO的0～15路数据的发送。H范围为0～F。将任意一路置1，系统将自动发送这一路wPDO数据。发送成功后，此地址被