教程机器人启动.pdfVIP

◼打开压缩空气供气开关。

合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内.

◼合上主电源开关

*系统自动检查机器人硬件，同时机器人将打开清扫电磁阀开始清扫过

程，当检查完成及清扫完成后且无故障被检测到，系统将在示教器上

显示一欢迎信息。清扫过程耗时180秒(不要任意调整清扫时间)。

*机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。程序指针保持不变；

全部数字输出都置为断电以前的值，或者置为系统参数中指定的值。

当开机后程序重新启动时，是正常的开关机：

--机器人慢慢地回到编程路径(若有偏差)，然后在程序的路径上

继续。

--设定和数据自动被设定到断电前相同的值。

--机器人将继续对中断作出反应。

--在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。

限制：

◼全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。

◼全部模拟输出都被置为0，软伺服置为缺省值(可由用户程序控制)。

◼独立的轴不能被重置。

◼如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电，程序路径不可

能重新开始。

◼如果在处理器非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常

关机而导致无法重新启动。机器人在这种情况下将告诉用户重新开始

不可能。

启动时的故障

◼时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在

示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的记录中进

行记录。

◼欲了解详细信息，请参阅产品手册。

紧急制动及紧急制动的复位

◼当急停键有效后，电机电源被迅速切断而停止程序运行。

◼排除引起急停的因素后，复位急停键并重新按下MOTORSON即可恢

复系统。