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用于协作远程操作触觉意图增强关键.pdf

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标题协作远程操作触觉意图增强的关键新控制方法内容摘要本文提出了一种新的控制策略，用于将两种人共同进行操作对象的操作，从而实现多机器人协同工作的目标通过改进人类操作者的反馈系统来提升合作效果，并在远处操作者与操作者的同步和监督下克服合作困难

2017IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)

Singapore,May29-June3,2017

HapticIntentionAugmentationforCooperativeeoperation

1,2111

MichaelPanzirsch,RibinBalachandran,JordiArtigas,CorneliaRiecke,

ManuelFerre,AlinAlbu-Schaeffer

—Multipleroboticagents,autonomousoreoper-HapticIntentionAugmentation

ated,canbeemployedtosynergiseandcooperatetoachieveofOperatorB

acommonobjectivemoreeffectively.Tasksusingrobotic

manipulatorscanbeeasedandimprovedintermsofreliability,

adaptabilityandergonomicsviarobotcooperation.Inspite

ofvisualandhapticfeedback,cooperativeemanipulationofHapticIntentionAugmentation

multiplerobotsbydistantoperatorscanstillbechallengingofOperatorA

duetopracticallimitationsinsynchronisationandsupervision.

Thispaperpresentsanewcontrolapproachforhapticintention

augmentationbetweentwohumanoperatorshandlingobjectsMasMasterB

viaeoperationinacooperativemanner.Thefeedback

toeachoperatorisenhancedbyinformationonthemotionWorkobject

intentionoftheotheroperatorobservedbyasensorattheSlaveA

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