2022217762731一种可自主规划路径和动态避障的变电站巡检装置.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)实用新型专利

(10)授权公告号CN217880078U

(45)授权公告日2022.11.22

(21)申请号202221776273.1

(22)申请日2022.07.11

(73)专利权人国网上海市电力公司

地址200122上海市浦东新区源深路1122

号

(72)发明人苏磊

(74)专利代理机构北京纽乐康知识产权代理事

务所(普通合伙)11210

专利代理师田磊

(51)Int.Cl.

G05D1/02(2020.01)

H04N7/18(2006.01)

权利要求书1页说明书3页附图2页

(54)实用新型名称

一种可自主规划路径和动态避障的变电站

巡检装置

(57)摘要

本实用新型公开了一种可自主规划路径和

动态避障的变电站巡检装置，包括车体，所述车

体顶部设有支撑台；所述车体一侧设有电池组，

所述车体的底部设有四轮全向驱动装置；所述支

撑台的顶部中央设有云台相机，所述支撑台的前

端设有激光雷达和控制模块，所述支撑台的侧面

设有惯性测量模块和通讯模块。本实用新型的可

自主规划路径和动态避障的变电站巡检装置，解

决了在开放式、半开放式变电站日常定期巡检场

景下，人员占用数量多、依赖性强、巡检效率低等

问题，实现了减员增效的效果，并大幅降低了运

U行人员的工作强度。

8

7

0

0

8

8

7

1

2

N

C

CN217880078U权利要求书1/1页

1.一种可自主规划路径和动态避障的变电站巡检装置，其特征在于，包括车体（10），所

述车体（10）顶部设有支撑台（9）；所述车体（10）一侧设有电池组（8），所述车体（10）的底部

设有四轮全向驱动装置（6）；所述支撑台（9）的顶部中央设有云台相机（2），所述支撑台（9）

的前端设有激光雷达（1）和控制模块（5），所述支撑台（9）的侧面设有惯性测量模块（3）和通

讯模块（4）；所述激光雷达（1）、云台相机（2）、惯性测量模块（3）均通过所述通讯模块（4）与

运动控制中心通信连接，所述运动控制中心通过所述通讯模块（4）与所述控制模块（5）通信

连接，所述电池组（8）与所述控制模块（5）电连接，所述控制模块（5）与所述激光雷达（1）、云

台相机（2）、惯性测量模块（3）、四轮全向驱动装置（6）电连接。

2.根据权利要求1所述的可自主规划路径和动态避障的变电站巡检装置，其特征在于，

所述支撑台（9）的前端下部设有照明装置（7）。

3.根据权利要求2所述的可自主规划路径和动态避障的变电站巡检装置，其特征在于，

所述控制模块（5）与所述照明装置（7）电连接。

4.根据权利要求1所述的可自主规划路径和动态避障的变电站巡检装置，其特征在于，

所述支撑台（9）与所述车体（10）的前端固定连接。

5.根据权利要求1所述的可自主规划路径和动态避障的变电站巡检装置，其特征在于，

所述激光雷达（1）位于所述控制模块（5）下方。

6.根据权利要求1所述的可自主规划路径和动态避障的变电站巡检装置，其特征在于，

所述惯性测量模块（3）位于所述通讯模块（4）下方。

2

2

CN217880078U说明书1/3页

一种可自主规划路径和动态避障的变电站巡检装置

技术领域

[0001]本实用新型涉及电力设备技术领域，具体来