浅谈工业机器人.pdfVIP

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州市职业大学

课程报告

名称现代制造技术

院系机电工程学院

班级12机电3班

名戴亮

学号125307306

浅谈工业机器人

戴亮

〔**市职业大学机电工程学院机电一体化专业机电一体化12级3班〕

【摘要】：本文对工业机器人的定义和所涉及到的技术进展了概述，然后从

其组成及分类、控制技术、开展历程、现状、开展前景、产业开展模式以及主要

研究内容进展了系统的阐述，最后分析了其在生产生活中的应用。

【关键词】：开展现状前景应用

序言

工业机器人是生产过程中的关键设备，可用于安装、制造、检测、物流等生

产环节，并广泛应用于汽车及汽车零部件、电气电子、化工、工程机械、轨道交

通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等

众多行业，应用领域广泛。

近年来，工业机器人的应用越来越广泛，种种迹象说明工业自动化时代已经

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到来，工业机器人极有可能成为下一个迎来爆发式增长的新兴产业。另一方面，

中国工业机器人产业正处于前所未有的机遇期，政策红利、工业转型升级需求释

放等机遇叠加，但中国工业机器人产业化开展却不尽如人意，产业化进程开展缓

慢。

一、工业机器人的定义及技术概述

1.定义

工业机器人是一种可重复编程的多自由度的自动控制操作机，是涉及机械学、

控制技术、传感技术、人工智能、计算机科学等多学科技术为一体的现代制造业

的根底设备。

2.技术概述

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、

仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活泼，应用日益广泛的领域。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的

一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反响和分析判断能力，又有

机器可长时间持续工作、准确度高、抗恶劣环境的能力，从*种意义上说它也是

机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和效劳性设备，也是先

进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机器人应用情况，是一个国家工业自动

化水平的重要标志。

二、工业机器人的组成及分类

1.工业机器人的组成

工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构组成。

〔1〕执行机构

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执行机构是一组具有与人手脚功能相似的机械机构，俗称操作机，通常由手

部、腕部、臂部、机身、机座及行走机构组成。

〔2〕控制系统

控制系统是机器人的大脑，控制与支配机器人按给定的程序动作，并记忆人

们示教的指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度等，可再实现控制所储存

的示教信息。

〔3〕驱动系统

驱动系统是机器人执行作业的动力源，按照控制系统发出的控制指令驱动执

行机构完成规定的作业。常用的驱动系统有机械式、液压式、气动式以及电气驱

动等不同的驱动形式。

〔4〕位置检测装置

通过附设的力、位移、触觉、视觉等不同的传感器，检测机器人的运动位置

和工作状态，并随时反响给控制系统，以便执行机构以一定的精度和速度到达设

定的位置。

2.工业机器人的分类

机器人的分类方法有很多，这里仅按机器人的构造形式、驱动方式以及系统

功能进展分类。

〔1〕按构造形式分类

①直角坐标机器人

②圆柱坐标机器人

③球