基于PLC的家用清扫机器人控制系统设计.doc

本科毕业论文(设计)

论文题目基于PLC的家用清扫机器人

控制系统设计

摘要

随着信息技术的飞速发展，地面清扫机器人的使用日益普及，其智能化程度也在不断提高。但清扫机器人仍有不足之处，主要包括清扫方式比较单一，不能根据具体的环境选择不同的工作模式，而且家庭空间中的家居和日常生活物品的需求，会阻碍清扫机器人的工作，这就需要清扫机器人有自主避障能力。基于上述两种情况，本课题设计的智能清扫机器人控制系统，能够实现自动运行和躲避障碍。该机器人有清扫与除尘两种功能，通过选择不同的方式，可以更好地适应不同的家居环境。在一定程度上，采用各种传感器来构建清扫机器人的传感系统，让机器人在特定的位置停留一段时间后，启动

电机驱动的反向运行模式，从而避免前面的障碍物，实现一定的避障功能。

该控制系统采用西门子S7-200小型PLC作为主要的控制部件，采取置位复位和起保停电路、顺序控制的方式对程序进行编程，实现对机器人的控制。该系统的软硬件设计能够很好地适应目前的工业对清扫机器人的需求。最后，通过对程序进行仿真和调试，

使得程序在不断的调试和修正中更加完善，从而达到最优运行。

关键词：PLC;清扫机器人；控制系统

Abstract

Withthepassageoftime,thedevelopmentofsmartlifehomeshasbroughtearth-shakingchangestoourlives.Intelligentsecurity,intelligentaudio-visual,intelligentlighting,automaticcurtains,etc.slowlyappearinpeoplesdailyhomelife,bringingmanyconveniencestopeopleslives,makingpeopleslifestylesmoreintelligentandhumanized.Inrecentyears,theriseofintelligentsweepingrobotsisdeeplylovedbyyoungpeople.Thesweepingrobotcannotonlycleanthehomehygiene,butalsohasgreatcontrolsignificanceandislovedbythepublic.Thistime,acontrolsystemdesignwiththehelpofautomaticoperationandintelligentsweepingrobotwithcertainobstacleavoidancecapabilitiesisdesigned,includingtwofunctionalmodesofsweepingandvacuuming,andthroughtheselectionofmodes,itcanbetteradapttovariouscomplexhomehygienesituations.Becausetheindispensableuseofhouseholdanddailynecessitiesinthehomespaceplaysacertainrole

inhinderingtheuseofthesweepingrobot,sothroughtheinputofthesensor,whenthe

sweepingrobotstaysinacertainpositionforalongtime,themotordrivereverseoperationmodeisturnedon,andtheobstacleinfrontofitisavoidedthroughthisaction,soasto

achieveacertainobstacleavoidancefunction.

TheoveralldesignadoptsSiemensS7-2