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;1.1控制系统方案设计;(2)PLC控制器。对控制器的要求，主要是能够实现多轴运动控制和一些开关量的控制，市场上很多运动控制卡及PLC都能满足要求，这里介绍一种大工计控生产的PEC6000控制器。该控制器采用高速总线通讯，具有直线、圆弧和样条三种插补算法支持单轴、多轴和轴组运动控制，并且支持G代码。主要参数如下：
2路RS485通讯，1路以太网通讯；
16路普通／8路高速(4路AB相)数字量输入，12路普通／4路高速数字量输出。;(3)伺服电机。伺服电机是机器人的驱动装置，在选择时主要考虑扭矩和功率等因素。;2.传感器及控制软件;2.1.1位置传感器;2.1.1位置传感器;编码器;绝对式编码器;2.1.2速度传感器;2.1.3CCD图像传感器;2.1.4COMS图像传感器;2.2软件系统;2.2.2机器人的编程;
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