机械手手爪部位毕业设计论文说明书.pdfVIP

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目录

摘要∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙1

引言∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙1

1.机械手总体方案设计∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙2

1.1设计要求∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙2

1.2运动形式的选择∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙2

1.3驱动方式的选择∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙4

1.4总体构造设计∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙5

2.机械手手部设计∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙6

2.1构造分析∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙6

2.2计算分析∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙6

3.PLC控制系统设计∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙11

3.1机械手移开工件控制系统的控制要求∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙11

3.2机械手移开工件控制系统的PLC选型和资源配置∙∙∙∙∙∙∙∙∙13

3.3机械手移开工件控制系统的PLC程序∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙14

4.动画制作∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙18

4.1建立机械手模型∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙18

4.2制作机械手的动画∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙18

完毕语∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙26

致∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙26

参考文献∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙26

附录∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙27

摘要

机械手设计包括机械构造设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机

械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。本课题通过对设计要求的分析，

设计出机械手的总体方案，重点阐述了手部构造的设计以及控制系统硬软件的设

计，完成了整个系统工作的动画设计。实现了机械手的根本搬运功能，到达了预

期要求，具有一定的应用前景。

关键词：机械手PLC动画

引言

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-

随着世界经济和技术的开展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社

会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器

人产品随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、效劳、

娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，

很多领域，许多单一、重复的机械工作由机器人〔也称机械手〕来完成。

工业机器人是一种能进展自动控制的、可重复编程的，多功能的、多自由度

的、多用途的操作机,广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而

且对保障人身平安，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材

料消耗以及降低生产本钱，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工

业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。

机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序来抓取、搬运工件或夹持工具，

机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量

自动化生产，广泛应用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装

置中。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能组成，主要完成

移动、转动、抓取等动作。

控制系统是机械手的指