无人机应用技术概论-第-5-章-无人机的操控技术.pptx

无人机应用概论

第五章无人机的操控技术

人机交互模式全遥控模式 操作员直接控制，适合视距内小型无人机。辅助遥控模式 操作员下指令，无人机上的自动控制内回路辅助完成操作。全自动化模式 自动驾驶仪实现无人机内回路控制的自动化操作。操作人员只做任务规划方案。异常控制模式 自动化监控和控制，异常通知，人工介入

飞机相关的坐标系约定地面惯性坐标系机体坐标系气流坐标系稳定坐标轴系航迹坐标系飞机的气动角飞机的姿态角飞机的航迹角不同坐标轴的关系

模拟训练无人机模拟训练系统无人机飞行仿真系统、视景仿真系统、地面操控台三大部模拟训练系统的主要功能一般包括：1)无人机的常规飞行模拟训练：能模拟起飞前发控准备、地面滑跑、起飞爬升、巡航飞行、进场飞行、伞降回收、飞机迫降或自毁等飞行状态。2)无人机的任务控制模拟训练：包括光电设备功能模拟、电视或红外侦察、激光照射进行目标定位、以及其他的挂载任务。3)无人机的干扰条件飞行训练：可以设置各种飞行环境和飞行条件，如温度极值、气压变化、风干扰、光电干扰以及力和力矩的干扰及系数拉偏条件等。4)无人机故障模式下的飞行训练：可以模拟飞行时的典型故障，如发动机故障、惯导故障、接口通信故障、舵系统故障等。5)进行操控人员的基本信息及训练数据统计和训练效果评估。

模拟飞行软件模拟飞行软件介绍RealFlight是目前拟真度最高，价格昂贵，对电脑硬件要求较高。ReflexXTR，德国软件，适合直升机的模拟练习，可自定义几种。Aerofly，德国软件，拟真度较高，适合中高级训练者，操作方式友好，价格昂贵，对电脑硬件要求较高。PHOENIX，国产模拟飞行软件也称凤凰模拟器。飞行器模型中类丰富。

模拟飞行软件模拟飞行软件的安装与使用（PHOENIX凤凰模拟器）1）安装模拟器控制台SM20002）安装DirectX组件

模拟飞行软件3）安装模拟器主程序4）运行模拟器主程序，提示连接遥控器

模拟飞行软件5）连接遥控器，并通过模拟器控制台匹配到PHOENIX模拟器6）校准遥控器，并使用模拟器练习飞行

模拟飞行技巧和注意事项视角和机型选择 上手一般选择第一视角和客机模型。尽量保持能看见地面景物，易于判断飞机姿态及方位，方便根据地标选择降落航线的拐弯点和跑道延长线。基本训练 练习时间约5-20个小时，新手500-1000次起降。加风训练 训练100次以上以适应各种风向。滑跑训练 固定翼机型。直线与微调空中转弯

模拟训练的遥控手法选择遥控手法的选择分为美国手、日本手和其他手法，前两者为主流。1)左手操纵杆向上是油门加大，飞机速度加快（油门杆是不回中的），反之减小，速度减慢；2)左杆向左，方向舵向左偏转，飞机航向向左偏转（方向杆要回中），反之向右，航向向右偏转；3)右杆向下，升降舵向上偏转，飞机机头向上爬升（升降杆要回中），反之向上，升降舵向下偏转，飞机机头向下俯冲；4)右杆向左，右边副翼向下偏转，左边副翼向上偏转，飞机以机身为轴心向左倾斜（副翼杆要回中），反之向右倾斜。1)右手操纵杆向上是油门加大，飞机速度加快（油门杆是不回中的），反之减小，速度减慢；2)右杆向左，右边副翼向下偏转，左边副翼向上偏转，飞机以机身为轴心向左倾斜（副翼杆要回中），反之向右倾斜；3)左杆向左，方向舵向左偏转，飞机航向向左偏转（方向杆要回中），反之向右，航向向右偏转；4)左杆向下，升降舵向上偏转，飞机机头向上爬升（升降杆要回中），反之向上，升降舵向下偏转，飞机机头向下俯冲。

起降阶段飞行操控技术固定翼无人机的起降飞行操控技术起飞方式 固定翼最常见的起飞方式为滑行，衍生出了垂直起飞、空投、轨道弹射起飞、手抛等方式。飞机首飞注意事项高速滑跑测试静态的全油门测试舵面手动调试检查通道，确认舵机方向。检查方向舵和转向轮是否在同一水平线上。检查电池、电池舱盖、接收机及其他非固定设备有没有固定好。不同机型的起飞注意事项降落方式后三点式起落架布局、螺旋桨前拉的飞机。滑跑起飞：小油门、逐渐加大，保持直线、离地、只控制油门和副翼，以20度爬高。目标空域微调。手抛：最大油门过顶平抛（0-10度），抛出瞬间带杆爬升。目标空域微调前三点式布局的飞机。不带方向舵，高速中一直推杆再修正方向，小心侧滑。带襟翼的飞机。起飞不用拉杆，襟翼放下，滑跑，只控制油门，飞机抬头，轻柔推油门，15米左右，缓慢放平襟翼，给一点油，保持平飞。螺旋桨后推的机型。螺旋桨的高度至少离地5cm，飞机滑跑，稍推杆，保持，推油门，提速，慢慢升降杆回中，如未升空，轻点升杆，目标空域微调。

起降阶段飞行操控技术固定翼无人机的起降飞行操控技术降落方式后三点式机型的常规降落步骤如下：1)在适当高度关油门，松拉杆使飞机自由降落，获得适当惯性速度。2)降到适当高度（离地大