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2022年第22卷第10期科学技术与工程ISSN1671—1815
2022,22(10):03846-13ScienceTechnologyandEngineeringCN11—4688/T
引用格式:钱玉宝,余米森,郭旭涛,等.无人驾驶车辆智能控制技术发展[J].科学技术与工程,2022,22(10):3846-3858.
QianYubao,YuMisen,GuoXutao,etal.Developmentofintelligentcontroltechnologyforunmannedvehicle[J].ScienceTechnologyand
Engineering,2022,22(10):3846-3858.
交通运输
无人驾驶车辆智能控制技术发展
1,21,2∗111
钱玉宝,余米森,郭旭涛,黄华宝,李世震
(1.长江大学机械工程学院,荆州434023;2.长江大学新能源特车研究所,荆州434023)
摘要无人驾驶车辆可看作是具备一定自我学习能力的轮式智能机器人,体系结构可分为感知和决策,在智能控制技术的
加持下,无人驾驶车辆控制技术正在阔步前进。为了优化车辆控制技术,使无人驾驶车辆控制子系统的实际执行效果达到决
策系统的期望值;借助CiteSpace研究了中外无人驾驶车辆控制技术的发展、接着列举智能控制在无人驾驶中的先进应用,并
提炼线控技术优化、控制精度优化等关键技术。分析结果表明:当前无人驾驶车辆的实际控制效果还不能稳定的位于决策拟
定的期望值内。可见优化线控技术,提升无人驾驶车辆的跟踪控制精度将会是实现L5级自动驾驶的重点研究方向之一。
关键词无人驾驶车辆;智能控制;控制策略;线控技术;CiteSpace
中图法分类号U471.1TP273;文献标志码A
DevelopmentofIntelligentControlTechnologyforUnmannedVehicle
1,21,2∗111
QIANYu-bao,YUMi-sen,GUOXu-tao,HUANGHua-bao,LIShi-zhen
(1.CollegeofMechanicalEngineering,YangtzeUniversity,Jingzhou434023,China;
2.NewEnergySpecialVehicleResearchInstitute,YangtzeUniversity,Jingzhou434023,China)
[Abstract]Unmannedvehiclescanberegardedaswheeledintelligentrobotswithcertainself-learningability.Itsarchitecturecanbe
dividedintoperceptionanddecision-making.Withthehelpofintelligentcontroltechnology,unmannedvehiclecontroltechnologyis
developingrapidly.Theaimofthestudyistooptimizethevehiclecontroltechnology.Anditfocusesonmakingtheactualimplementa-
tioneffortoftheunmannedvehiclecontrolsubsystemreachtheexpectedvalueofthedecisionsystem.Firstly,thedevelopmenthistory
ofcontroltechnologyofunmannedvehiclesathomeandabroadwiththehelpofCiteSpac
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