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本申请涉及一种足端触地检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取机器人的关节角速度以及关节驱动力矩；根据所述关节角速度、所述关节驱动力矩以及关节外力矩预测模型，获得预测的关节外力矩；根据所述预测的关节外力矩，获得所述机器人的足端受力值；根据所述足端受力值与预设的足端触地阈值，对所述机器人进行足端触地检测。针对路面崎岖复杂的情况，本申请实施例通过关节外力矩预测模型获得的预测关节外力矩光滑无毛刺，减少了机器人足端触地检测的误判，从而提高了机器人足端触地检测的准确度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118067179A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202211463589.X
(22)申请日2022.11.22
(71)申请人广州视源电子科技股份有限公司
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