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基于动态系统的双臂协同规划方法、设备和存储介质.pdfVIP

基于动态系统的双臂协同规划方法、设备和存储介质.pdf

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    基于动态系统的双臂协同规划方法、设备和存储介质，属于机器人技术领域，解决在协同约束和动态障碍物干扰下的实时规划问题。本发明的方法包括：给定物体的目标位姿，规划方法将结合双臂当前实际状态、障碍物信息和运动边界约束，生成满足目标跟随、应对动态障碍物的双臂末端运动轨迹；然后通过中心化逆解，将末端运动轨迹映射至关节空间，以此驱动双臂运动；最后，机器人实时感知周围环境和障碍物信息，并反馈给规划器，以此形成一个数据流环路。本发明适用于基于动态系统的双臂协同规划。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118061184A

    (43)申请公布日2024.05.24

    (21)申请号202410333450.6

    (22)申请日2024.03.22

    (71)申请人哈尔滨工业大学

    地址15000

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