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本公开涉及策略优化领域，提供了一种路径规划策略的优化方法及装置，方法包括：建立路径规划策略优化的值优化模型，值优化模型包括性能函数及多个安全约束条件；将安全约束条件转换为表示满足安全约束条件数量的安全等级变量；按照安全等级从大到小的顺序对路径规划策略空间中的策略进行排序，根据排序结果顺序的筛选出预定数量的策略构成初始可行解集；根据性能函数、安全约束条件及安全等级变量建立优化目标；根据优化目标及初始可行解集优化路径规划策略，本公开够将安全约束满足与性能优化相结合，使得策略在优化过程中始终保持在安全
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118070992A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410249921.5
(22)申请日2024.03.05
(71)申请人清华大学
地址100084
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