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本发明公开了一种吞咽式机械臂，属于柔性机械臂领域，包括多个结构相同的小节(100)和末端固定板(200)；所述小节(100)包括外侧骨架(110)和内侧吞咽机构(120)；所述外侧骨架(110)包括固定关节(111)，外侧螺旋形状记忆合金丝(112)，圆周形状记忆合金丝(113)；所述内侧吞咽机构(120)包括薄膜(121)，内侧固定板(122)，吞咽形状记忆合金丝(123)，刚性联动装置(124)；本发明达到的技术效果：能够通过电流加热特定位置的形状记忆合金丝以控制吞咽式机械臂伸缩、弯曲、扩张
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118061165A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410397212.1
(22)申请日2024.04.02
(71)申请人南京航空航天大学
地址2100
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