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本申请提供一种自适应避让的摆动清洁机构，包括驱动组件、转轴组件、摆动组件和清洁组件，转轴组件与驱动组件连接，摆动组件与转轴组件连接，清洁组件连接于摆动组件；清洁组件具有一清洁转盘，清洁转盘的半径为R，清洁转盘与转轴组件的速比为i，转轴组件中轴线和清洁转盘中轴线的距离为L，其中，本申请还提供一种自适应避让的摆动清洁机构的设计方法及清洁机器人。本申请仅设置一个驱动源，由一个驱动源驱动清洁组件转动进行清洁动作的同时，还能实现清洁组件自适应避让，此外实现自适应避让也不需要弹簧，确保外摆恢复力矩的恒定，适
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118058661A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410402592.3
(22)申请日2024.04.03
(71)申请人广东金力智能传动技术股份有限公
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