树莓派趣味课程端颜色.pdfVIP

PC端颜色追踪-（与树莓派通信，树莓派接收PID处理控制舵机）

面的章节中，我们已经尝试过利用树莓派进行OpenCV的颜色追踪和人脸追踪。但是，树莓

派的运算速度却无法令人们满意，在这一章节，我们会尝试将树莓派和PC进行socket连接，利

用PC更高性能的cpu控制OpenCV。以树莓派作为TCP/IPsocket的服务器，以PC作为客户端，

在pc端启动OpenCV控制头，将得到的数据利用socked()发送到树莓派服务器，树莓

派再通过进行简单的计算和对舵机的控制。

我们已经介绍过socket的运行原理，但是那时使用的程序实际是同一台主机（localhost）的两个

程序申请同一个端口进行信息交互的实验。而在实际应用中，当我们需要进行两个主机进行交互

时，主机号自然不能填’127.0.0.1’。首先在树莓派终端输入命令“ifconfig”以获得当前

的IP地址。Windows用户可以在cmd输入“ipconfig”进行类似操作。

图1-1树莓派查找当前IP地址

完整代码如下：

首先是树莓派socketserver端,程序的源码位于

/home/pi/Adafruit_PCA9685/socket_servo.py，可以看到，在line7上的IP地址就是刚从树

莓派终端查到的主机地址。

然后是PC端用于控制OpenCV的服务器端程序：