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本发明公开一种面向出舱航天员的6D位姿实时估计方法及装置,方法包括:从待分析图像中获得目标对象的中心及边界;所述待分析图像为空间站固定相机或机械臂臂载相机成像图像;所述目标对象为待分析图像中的出舱航天员;将目标对象进行分割以获得多个分割部;估计每一所述分割部的输入图像进而估计所述出舱航天员的初始位姿,再进行优化获得准确位姿。本发明解决了出舱航天员的6D位姿估计的问题。本发明方法有利于提高出舱航天员的6D姿态估计精度,可拓展应用于空间非合作目标的位姿估计,对于出舱态势显示和空间在轨服务具有重要意义
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118096890A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410436907.6G06T7/194(2017.01)
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