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本申请涉及一种完全失稳车辆的质心车速估算方法、装置、设备和存储介质。主要技术方案包括：获取车辆处于非完全失稳状态时的预测融合估算车速，对预测融合估算车速进行微分处理，得到估算加速度值；获取车辆加速度传感器的加速度输出值，根据加速度输出值和估算加速度值，得到加速度误差值；获取误差调整值，根据加速度误差值和误差调整值，判断当前车辆是否处于完全失稳状态；在当前车辆处于完全失稳状态时，根据预测融合估算车速和加速度输出值，得到失稳质心估算车速。本申请可以保证在复杂行驶工况下，即使车辆由于四个车轮全部发生了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118082860A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202311829910.6
(22)申请日2023.12.28
(71)申请人华人运通（山东）科技有限公司
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