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本发明实施例公开了一种空间转换关系的确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：控制待标定手术机器人的机械臂末端法兰以法兰中心的所属轴为自转轴，进行第一目标次数的自转操作；其中，手术工具固定于法兰上，第一目标次数大于第一预设次数；获取每次自转操作后手术工具在第一坐标系下的空间位置；基于空间位置，确定第二坐标系与第三坐标系之间的第一空间转换关系；其中，第一坐标系为光学定位系统所属的坐标系，第二坐标系为机械臂末端法兰所属的坐标系，第三坐标系为手术工具所属的坐标系。本发明实施例的技术方案，能够有效
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118078447A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410400793.XA61B34/00(2016.01)
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