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本说明书实施例提供一种桥式起重机防摇控制方法、存储介质和计算机设备，控制方法包括：获取桥式起重机运行参数；根据运行参数设计迭代学习控制器；建立二维桥式起重机数学模型；设计U控制器，根据桥式起重机模型，建立基于U模型理论的被控对象逆模型，并利用牛顿迭代法求解算式的跟，从而得到U控制器的输出。通过利用U模型控制理论将桥式起重机系统的数学模型转化为U模型形式，保留了系统原本的非线性性质，避免了将非线性模型线性化而造成的精度损失，大幅降低控制系统的复杂程度，简化了控制器设计的过程，将迭代学习控制方法引入
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118083792A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410433662.1
(22)申请日2024.04.11
(71)申请人上海应用技术大学
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